中国台湾中日机械手气缸DHR2H-20N15

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机械手气缸包括无杆气缸、引拔气缸、下行气缸、摆动缸、防落缸、缓冲气缸、侧姿转角缸等机械手气缸。

机械手的结构形式开始比较简单，**性较强。 随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。

在机械手的控制上，有点动控制和连续控制两种方式。大多数用插销板进行点位控制，也有采用可编程序控制器控制、微型计算机控制，采用凸轮、磁盘磁带、穿孔卡等记录程序。主要控制的是坐标位置，并注意其加速度特性。

机械手主要由4个大部件组成：（1）手部，采用四个吸盘，通过采用电磁铁使吸盘内产生磁力来搬运工件。（2） 腕部，采用四根支架来固定吸盘以及通过焊接和臂部相联。（3）臂部，采用铝合金手臂，通过焊接与手腕联结，通过螺钉与齿条联结。（4）机身，采用齿轮齿条机构实现机械手的垂直运动。

常用的机身结构有以下几种：
（1） 回转缸置于升降之下的结构。这种结构优点是能承受较大偏重力矩。其缺点是回转运动传动路线长，花键轴的变形对回转精度的影响较大。
（2） 回转缸置于升降之上的结构。这种结构采用单缸活塞杆，内部导向，结构紧凑。但回转缸与臂部一起升降，运动部件较大。
（3） 活塞缸和齿条齿轮机构。手臂的回转运动是通过齿条齿轮机构来实现：齿轮的往复回转带动与手臂连接的齿条的往复运动，从而使作水平运动。

机械手气缸涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。机械手气缸具有使用维修方便、安全、**、成本低、寿命长等特点。

机械手气缸的带制动传感器的工作过程：
1.自机械手气缸发出与套筒移动距离相对应数目的脉冲信号。
2.单元控制器若与事先设置的数值一 致，则向制动解除用电磁阀及方向切换阀发出OFF信号。
3.活塞杆立即中间停止。
4.接着，通过单元控制器发出信号，套筒前进或者后退，在下一个设定位置停止。

常用的机身结构有以下几种：
（1） 回转缸置于升降之下的结构。这种结构优点是能承受较大偏重力矩。其缺点是回转运动传动路线长，花键轴的变形对回转精度的影响较大。
（2） 回转缸置于升降之上的结构。这种结构采用单缸活塞杆，内部导向，结构紧凑。但回转缸与臂部一起升降，运动部件较大。
（3） 活塞缸和齿条齿轮机构。手臂的回转运动是通过齿条齿轮机构来实现：齿轮的往复回转带动与手臂连接的齿条的往复运动，从而使作水平运动。